一个ros程序，本来的启动方式为 rosrun 启动，需要改为roslaunch 启动，这样改的一个好处是不需要再单独开一个终端启动 roscore , 改变方式如下：
比如有一个程序，本来的启动命令是先单独开一个终端启动 roscore ，然后再开一个终端运行 rosrun messager talk;
在src 平级的目录下，新建一个 launch 文件夹，文件夹内新建一个 xxxx.launch 文件，写入以下内容：
<launch>
<node pkg="messager" type="talk" name="messager1" output="screen" > </node>
</launch>
其中 name 字段不重要；
即可通过 roslaunch messager xxxx.launch 启动程序；
